時は戦国、乱世の時代。人間と、からくり人（びと）と呼ばれる人々が住むその国では、群雄割拠して争いが続き、からくり人たちは、からくり武芸者としての勝利と栄光を求めてしのぎを削っていた。 　　おっちょこちょいだが腕自慢のからくり人・ムサシの夢は、国一番の剣士になること。彼はその夢をかなえるため武者修行の旅へと出かける。旅の途中ムサシは、永遠のライバル・コジローと出会うが、このふたりが、大将軍（ジェネラル）の依頼を受け、ともに彼の孫娘のお供として旅をすることになる。おてんばでちょっとわがままなお姫様との旅は、苦あり楽ありのずっこけ珍道中。そんな彼らは、やがて、国の実権を握ろうとする勢力との戦いに巻き込まれていく。 　　カッコよさとかわいらしさがひとつになったからくり人が活躍する、ギャグあり、アクションありの剣豪アニメーション。