天明8年（1788年）の大火で焼失した京の禁裏（御所）の再建に関する政治工作で朝廷に急接近し、さらに将軍・家斉の実家である一橋徳川家に不利な弱みも握り、家斉に将軍退位を迫って将軍職を奪取しようと目論む徳川御三家のひとつ・尾張徳川家。その不穏な動きを警戒した松平定信（大宮敏）は、尾張藩の陰謀を阻止して家斉の立場を守るため家来を引き連れて京坂巡視の旅へ出たが、尾張藩より定信暗殺の密命を帯びた百々地源九郎（勝木敏之）を頭領とする忍者集団・伊賀十忍が道中で定信の命を狙って待ち構える。秋草は霧の遁兵衛（牧冬吉）ら伊賀同心の中から選りすぐられた9人の忍者と共に定信の警護をしながら東海道を舞台に伊賀十忍と戦う。