水戸藩主として治世にすぐれ、名君と称された水戸光圀公（声：杉田俊也）。隠居した光圀は、悪や不正を正し、仁の政治を行き渡らせるべく、流星十文字斬りを使う剣術の達人・「助さん」こと助三郎（声：鈴置洋孝）、大岩石を持ち上げる怪力の持ち主・「格さん」こと格之進（声：池田勝）という二人の小姓をお供に水戸を出発する。そして品川にて、チビっ子忍者の捨丸（声：松岡洋子）と愛犬の鈍兵衛（声：竜田直樹）、峠の茶屋で出会った美少女・お琴（声：伊倉一恵）を仲間に加え、諸国漫遊の旅が今はじまる。【アニメ】(C)鈴川鉄久/ICHI